破碎机的液压控制系统,zerma

付建（1968-），男，贵州开阳人，工程师，从事机械方面的技术工作。

由于模糊控制不依赖精确的数学模型，能够很好的克服非线性因素影响，并且具有较强的鲁棒性。 一般常采用模糊控制和PID控制结合的控制方式。 本文从液压圆锥破碎机系统自身的特点出发，在系统主调节器中设计了将模糊控制和PID结合起来的控制方法，这样不仅保持了PID控制器整定方便、适应性强和结构简单的特点，而且通过模糊控制在线调整PID参数极大地克服了非线性影响。 为了改善纯滞后系统的控制品质，最常用的方法是纯滞后补偿法，即Smith预估器。 只有当预估的模型和实际对象无误差时，常规Smith能很好的改善纯滞后系统的动态特性，但是当预估的模型和实际对象模型有误差时，控制品质会明显地恶化，甚至发散，而且鲁棒性较差难以克服外部扰动。 有介于此，本课题采用一种改进型Smith预估器，利用模糊控制在线整定其一阶惯性环节的时间参数，最终把模糊自整定PID控制与模糊自适应Smith预估环节结合起来构成一个模糊Smith智能控制方案。

本文分别对PID初始参数整定以及被控对象的参数发生变化时进行了仿真研究，仿真结果表明，系统具有较强的鲁棒性和较高的自适应性，并且很好的克服了对象模型参数变化带来的不利影响，能很好地实现智能控制算法。 ，本文把模糊Smith智能控制方法通过STM32单片机进行实现，并完成了以STM32为核心的智能控制系统的硬件软件设计。